設定からオフ/オンにしない限り、フローティング アイコンが消えたり表示されたりしないのはなぜですか?

これは、開発者が遵守しなければならない Android 10 に追加されたプライバシーの「改善」です。Android 10 では、アプリはユーザーの操作なしにバックグラウンドでアクティビティを起動できなくなりました。
これらの制限により、中断を最小限に抑え、画面に表示される内容をより細かく制御できるようになります。
アプリは、ユーザーに通知を送信してバックグラウンド アクティビティを起動する許可を求める必要があります。